La librería Antonio Machado se fundó en el año 1971, en el mismo local donde anteriormente se ubicaban una tienda de sombreros. Nació como un lugar de encuentro donde se hacían conciertos, exposiciones y muchos mítines, coloquios y presentaciones de libros. Con la muerte de Franco, y después de acabar el champán, la entonces dirección de la librería perdió el interés en continuar con el negocio y la vende en 1975 a José Miguel García Sánchez, editor, librero y distribuidor de Visor.
En un principio con la nueva dirección se mantiene la galería de arte y se siguen haciendo presentaciones de libros. Entre las más destacadas están la primera exposición de Miquel Barceló en Madrid y la presentación del primer libro de Woody Allen en Tusquets. Pero habría más, mucho más en estos cuarenta y tantos años de historia.
En el año 2001 se añadió la librería del Círculo de Bellas Artes, y es desde entonces que las dos librerías forman en el eje Barquillo, el camino de los libros de Antonio Machado. Esta segunda librería, situada en la entrada de tan emblemático edificio, allí donde Antonio Palacios proyectó la piscina para los socios, adquirió pronto la idea de librería que siempre hemos tenido. La idea de que el espacio de las librerías es para hablar de libros, arte, fotografía, poesía o sobre la vida en general.