Puede que no tengas ganas (o tiempo) de ver el Palacio Real entero, pero, en su planta baja, se halla un museo desconocido para la mayoría de madrileños, una de la joyas del Patrimonio Histórico Español, y una de las mejores colecciones de armas del planeta: es la Real Armería de Madrid (si las armas no te interesan especialmente, debemos decir que pese a ello merece una visita, puesto que se trata de una auténtica lección de Historia).
Este museo se puede ver como parte de la visita a Palacio, o por sí sola y aquí se hallan las armas y armaduras de reyes y miembros de la Casa Real desde el siglo XIII hasta el XIX, trofeos militares, tapices… guardadas a partir de que Felipe II dispusiera que no se pudieran vender después de su muerte (debía de ser costumbre pagar las deudas del difunto con sus armas), también para demostrar el poder de la Casa de Austria.
El eje central de la colección actual gira en torno a la armería del emperador Carlos V y de su hijo y Felipe II, y, seguramente, la armadura del emperador Carlos V (la misma que podrás ver en su retrato ecuestre, obra de Tiziano, que hay en El Prado) sea una de las piezas que más te impresione (a los niños, por descontado).