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Es uno de los castillos más bonitos de Madrid y uno de los más famosos y mejor conservados de la región. Es, además, una de las mejores muestras de la arquitectura militar desarrollada en el centro peninsular durante el siglo XV. En su época perteneció a los Mendoza, una de las familias más poderosas de Castilla desde la Edad Media. A pesar de que se construyó como una imponente fortaleza, más tarde fue el palacio residencial de dicha familia.