El espacio, ubicado en Puente de Vallecas, ofrece un recorrido por la historia del cuerpo desde el siglo XVI. Dividido en siete áreas, el Museo recorre cronológicamente las etapas de los bomberos en la capital a lo largo de la historia, desde el Acuerdo sobre Fuegos de 1577 y los primeros 24 'matafuegos de la Villa' de 1618 hasta la actualidad, para mostrar los fondos de una colección que abarca desde vehículos hasta el equipamiento para desarrollar su labor a lo largo de los siglos.
El museo está situado en el Parque 8 del cuerpo, en Puente de Vallecas, y fue fundado en 1982. Entre los fondos que se exponen se encuentran vehículos con antiguas bombas de brazal del siglo XIX y las escalas de madera antigua, grúas o vehículos de emergencias, hasta mangueras, uniformes, cascos, extintores, linternas o comunicaciones.
El museo se puede visitar de forma gratuita a través de visitas guiadas (previa reserva online) que se realizan en grupos de hasta 25 personas en horario de mañana. Las visitas se completan con talleres y actividades, adaptadas por grupos de edad, e incluye una dramatización en la que exhibe la rutina de un bombero desde el momento en el que suena la sirena hasta que el camión sale del parque móvil.